Art. 31. Considera-se em estado de necessidade quem pratica o fato para salvar de perigo atual, que não provocou por sua vontade, nem podia de outro modo evitar, direito próprio ou alheio, cujo sacrifício, nas circunstâncias não era razoável exigir-se.

§ 1º Não pode alegar estado de necessidade quem tinha o dever legal de enfrentar o perigo.

http://legis.senado.leg.br/norma/531325/publicacao/15719554

Vide art. 39 do CPM/69 – Estado de necessidade, com excludente de culpabilidade.